MARC

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■020    ▼a9798379907051
■035    ▼a(MiAaPQ)AAI30527902
■040    ▼aMiAaPQ▼cMiAaPQ
■0820  ▼a620.8
■1001  ▼aSivitilli,  Dominic  Michel.
■24510▼aReverse  Engineering  the  Octopus  Arm▼h[electronic  resource]
■260    ▼a[S.l.]:▼bUniversity  of  Washington.  ▼c2023
■260  1▼aAnn  Arbor  :▼bProQuest  Dissertations  &  Theses,  ▼c2023
■300    ▼a1  online  resource(100  p.)
■500    ▼aSource:  Dissertations  Abstracts  International,  Volume:  85-01,  Section:  B.
■500    ▼aAdvisor:  Gire,  David.
■5021  ▼aThesis  (Ph.D.)--University  of  Washington,  2023.
■506    ▼aThis  item  must  not  be  sold  to  any  third  party  vendors.
■520    ▼aDespite  the  extreme  flexibility  of  the  octopus's  arms  and  their  resulting  near  infinite  possible  configurations,  the  octopus  effectively  controls  its  arms  for  use  in  a  wide  range  of  behaviors,  including  locomotion,  foraging,  excavation,  exploration,  and  manipulation.  These  behaviors  also  gain  a  number  of  advantages  from  this  extreme  mechanical  flexibility.  The  octopus  not  only  successfully  controls  limbs  with  infinite  degrees  of  freedom,  but  prevalently  exploits  this  biomechanical  property  to  generate  adaptive  behavior.  The  octopus  therefore  serves  as  an  ideal  model  for  soft  robotics.  If  appropriately  characterized,  the  octopus's  biomechanical  properties  and  control  strategies  could  be  implemented  in  the  development  of  a  soft  robotic  limb  with  the  same  range  of  capabilities.  Many  of  the  octopus's  behaviors,  such  as  when  foraging  at  night  or  in  visually  occluded  spaces,  are  executed  under  conditions  of  limited  or  absent  visual  feedback.  In  such  conditions,  the  octopus  must  rely  primarily  on  the  complex  chemotactile  system  of  its  suckers  to  successfully  find  and  capture  prey.  The  investigations  presented  here  aimed  to  characterize  the  search  strategies  used  by  the  octopus  in  such  conditions  and  identify  the  primary  control  mechanisms  driving  these  strategies.  Sucker  recruitment  was  revealed  to  be  a  key  mechanism  employed  during  search,  and  one  that  can  be  adapted  to  perform  systematic  search  patterns  over  complex  surfaces.  This  mechanism  also  provides  a  number  of  other  behavioral  and  computational  advantages  to  the  octopus,  which  are  discussed,  and  was  therefore  implemented  in  the  development  of  a  soft  robotic  arm.  Inspired  by  the  repeated  sucker  units  of  the  octopus  arm,  this  robotic  arm  was  created  by  designing  the  mechanical  properties  and  control  algorithm  of  a  single  segment,  then  simply  replicating  this  segment  and  assembling  the  replicates  end-to-end.
■590    ▼aSchool  code:  0250.
■650  4▼aBiomechanics.
■650  4▼aRobotics.
■653    ▼aCephalopod
■653    ▼aMotor  control
■653    ▼aOctopus
■653    ▼aSoft  robotics
■690    ▼a0648
■690    ▼a0771
■71020▼aUniversity  of  Washington▼bPsychology.
■7730  ▼tDissertations  Abstracts  International▼g85-01B.
■773    ▼tDissertation  Abstract  International
■790    ▼a0250
■791    ▼aPh.D.
■792    ▼a2023
■793    ▼aEnglish
■85640▼uhttp://www.riss.kr/pdu/ddodLink.do?id=T16933346▼nKERIS▼z이  자료의  원문은  한국교육학술정보원에서  제공합니다.
■980    ▼a202402▼f2024

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