MARC

 008250123s2024        us                              c    eng  d
■001000017162810
■00520250211152057
■006m          o    d                
■007cr#unu||||||||
■020    ▼a9798382739274
■035    ▼a(MiAaPQ)AAI31348960
■035    ▼a(MiAaPQ)umichrackham005542
■040    ▼aMiAaPQ▼cMiAaPQ
■0820  ▼a620
■1001  ▼aDosunmu-Ogunbi,  Oluwami.
■24510▼aAscending  New  Heights:  Enhancing  Bipedal  Robotic  Locomotion  Through  Stair  Climbing
■260    ▼a[Sl]▼bUniversity  of  Michigan▼c2024
■260  1▼aAnn  Arbor▼bProQuest  Dissertations  &  Theses▼c2024
■300    ▼a134  p
■500    ▼aSource:  Dissertations  Abstracts  International,  Volume:  85-12,  Section:  B.
■500    ▼aAdvisor:  Grizzle,  Jessy  W.
■5021  ▼aThesis  (Ph.D.)--University  of  Michigan,  2024.
■520    ▼aA  new  control  paradigm  using  angular  momentum  and  foot  placement  as  state  variables  in  the  linear  inverted  pendulum  model  has  expanded  the  realm  of  possibilities  for  the  control  of  bipedal  robots.  This  new  paradigm,  known  as  the  Angular  Linear  Inverted  Pendulum  (ALIP)  model,  has  shown  effectiveness  in  cases  where  a  robot's  center  of  mass  height  can  be  assumed  to  be  constant  or  near  constant  as  well  as  in  cases  where  there  are  no  non-kinematic  restrictions  on  foot  placement.  Walking  up  and  down  stairs  violates  both  of  these  assumptions,  where  center  of  mass  height  varies  significantly  within  a  step  and  the  geometry  of  the  stairs  restrict  the  effectiveness  of  foot  placement.In  this  thesis,  we  explore  a  variation  of  the  ALIP  model  that  allows  the  length  of  the  virtual  pendulum  formed  by  the  robot's  stance  foot  and  center  of  mass  to  follow  smooth  trajectories  during  a  step.  We  couple  this  model  with  a  control  strategy  constructed  from  a  novel  combination  of  virtual  constraint-based  control  and  a  model  predictive  control  algorithm  to  stabilize  a  stair-climbing  gait  that  does  not  solely  rely  on  foot  placement.  Simulations  on  a  20-degree  of  freedom  model  of  the  Cassie  biped  in  the  SimMechanics  simulation  environment  show  that  the  controller  is  able  to  achieve  periodic  gait.  Hardware  experiments  also  show  promise  of  improving  the  robustness  of  walking  gaits  on  inclined  surfaces.
■590    ▼aSchool  code:  0127.
■650  4▼aEngineering
■650  4▼aRobotics
■650  4▼aAutomotive  engineering
■650  4▼aMechanics
■653    ▼aBipedal  locomotion
■653    ▼aHumanoids
■653    ▼aStair  climbing
■653    ▼aAngular  Linear  Inverted  Pendulum
■653    ▼aBipedal  robots
■690    ▼a0771
■690    ▼a0537
■690    ▼a0346
■690    ▼a0540
■71020▼aUniversity  of  Michigan▼bRobotics.
■7730  ▼tDissertations  Abstracts  International▼g85-12B.
■790    ▼a0127
■791    ▼aPh.D.
■792    ▼a2024
■793    ▼aEnglish
■85640▼uhttp://www.riss.kr/pdu/ddodLink.do?id=T17162810▼nKERIS▼z이  자료의  원문은  한국교육학술정보원에서  제공합니다.

Preview

Export

ChatGPT Discussion

AI Recommended Related Books