MARC

 008260126s2025        us                              c    eng  d
■001000017359904
■00520260202105234
■006m          o    d                
■007cr#unu||||||||
■020    ▼a9798291567593
■035    ▼a(MiAaPQ)AAI32271923
■035    ▼a(MiAaPQ)umichrackham006391
■040    ▼aMiAaPQ▼cMiAaPQ
■0820  ▼a620
■1001  ▼aAnderson,  Marion.
■24510▼aC1-Smooth  Multi-Contact  Dynamics  for  Robotics
■260    ▼a[Sl]▼bUniversity  of  Michigan▼c2025
■260  1▼aAnn  Arbor▼bProQuest  Dissertations  &  Theses▼c2025
■300    ▼a96  p
■500    ▼aSource:  Dissertations  Abstracts  International,  Volume:  87-02,  Section:  B.
■500    ▼aAdvisor:  Revzen,  Shai.
■5021  ▼aThesis  (Ph.D.)--University  of  Michigan,  2025.
■520    ▼aWhen  a  robot  forms  multiple  contact  points  with  its  environment  near-simultaneously,  small  perturbations  can  change  the  anticipated  order  of  contact,  which  can  lead  to  vastly  different  outcomes.  These  "multi-contact  dynamics"  have  eluded  convenient  mathematical  analysis,  despite  posing  no  issue  for  a  plethora  of  terrestrial  organisms  ranging  from  ants  to  elephants.  Classically,  simulating  a  three-legged  hopping  robot  a  mere  2  hops  into  the  future  would  require  solving  over  1,000  separate  differential  equations.  This  dissertation  leverages  recent  theoretical  work  to  show  that  many  multi-contact  dynamics  are  -  in  practice  -  easier  to  model,  control,  and  simulate  than  previously  believed.  We  begin  by  introducing  a  three-legged  hopping  robot  and  showing  experimentally  that  its  flight-to-triple-stance  impact  map  is  linearizable  (C1)  near  the  triple-contact  trajectory.  Using  this  result,  we  employ  smooth  system  identification  and  control  tools  to  successfully  steer  the  hopper  in  the  plane  in  real-time,  even  in  the  presence  of  significant  disturbances.  Finally,  we  present  a  numerical  method  for  rapidly  and  accurately  solving  initial  value  problems  belonging  to  the  more  general  class  of  "event-selected  [multi-contact]  systems"  that  performs  on-par  with  the  state-of-the-art  via  a  comparison  with  MuJoCo.
■590    ▼aSchool  code:  0127.
■650  4▼aEngineering
■650  4▼aMechanical  engineering
■650  4▼aRobotics
■650  4▼aApplied  mathematics
■653    ▼aContact  modeling
■653    ▼aNumerical  methods
■653    ▼aEvent-selected  systems
■653    ▼aMulti-contact  dynamics
■690    ▼a0537
■690    ▼a0771
■690    ▼a0548
■690    ▼a0364
■71020▼aUniversity  of  Michigan▼bElectrical  and  Computer  Engineering.
■7730  ▼tDissertations  Abstracts  International▼g87-02B.
■790    ▼a0127
■791    ▼aPh.D.
■792    ▼a2025
■793    ▼aEnglish
■85640▼uhttp://www.riss.kr/pdu/ddodLink.do?id=T17359904▼nKERIS▼z이  자료의  원문은  한국교육학술정보원에서  제공합니다.

Preview

Export

ChatGPT Discussion

AI Recommended Related Books